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Desafío

Hoy en día los almacenes están altamente automatizados para aumentar el rendimiento y reducir tanto los tiempos de tránsito como el número de personal.

Convencionalmente, carretillas elevadoras operadas manualmente son sustituidas por vehículos guiados automáticamente (AGVs) y controlados por el sistema de gestión del almacén. Estos AGVs normalmente viajan a través de rutas pre-definidas y utilizan marcadores para su posicionamiento y navegación. Recoger con fiabilidad los pallets sigue siendo un reto importante para los AGVs. Esto es debido al hecho de que a pesar de que la ubicación de un pallet es conocida, las coordenadas exactas para que la carretilla se mueva para recoger el pallet no se conocen con la exactitud suficiente. Por lo tanto, se necesita un sensor para detectar el pallet y localizar la posición exacta de las ranuras o cavidades donde las horquillas se han de insertar.

Solución

La recogida automática de pallets es posible con la utilización de la cámara Time-of-flight SR4000 de MESA IMAGING. La cámara captura una imagen 3D que es analizada para detectar la posición exacta del encaje de la horquilla en el pallet. La cámara instalada en la parte frontal del AGV, se comunica vía Ethernet con la unidad de control del vehículo. La SR4000 tiene un tamaño muy compacto (70x70x70mm) y muy ligera, permitiendo la fácil integración mecánica. La cámara es muy fiable y está diseñada para operar 24 horas.

Comparada con las tecnologías alternativas, las cámaras TOF ofrecen algunas ventajas clave: pueden escanear todo el área con una simple exposición en una fracción de segundo y lograr tasas de capturas de hasta 50 imágenes por segundo. Los escáneres láser, por otro lado, solamente pueden escanear una línea por vez y necesitan ser mecánicamente movidos para escanear todo un área.

Por otra parte, las cámaras TOF no necesitan del apoyo de ningún proceso de imagen complejo para conseguir información acerca de la distancia. En este sentido, aventaja a los sistemas de visión estéreo donde las informaciones de la cámara de la derecha y de la izquierda deben ser emparejadas para calcular la distancia.

Eso puede dar como resultado un largo tiempo de latencia o un mapa de profundidad incompleto para imágenes donde el emparejamiento no sea posible. Las cámaras TOF pueden medir directamente la distancia de cada píxel y el mapa de profundidad es siempre completo con un tiempo de latencia muy bajo.

Finalmente, una importante ventaja de la cámara SR4000 de MESA IMAGING es la capacidad de lidiar con la variación de las condiciones de iluminación y el hecho de no necesitar contraste para detectar el acoplamiento en los pallets. Esta característica permite una detección fiable en situaciones difíciles como cuando hay presencia de sombras o cuando los pallets están sucios o dañados, por ejemplo.

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