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Desafio

Hoje em dia os armazéns estão altamente automatizados para aumentar o rendimento e reduzir tanto os tempos de trânsito com o numero de trabalhadores.

Convencionalmente, as empilhadeiras operadas manualmente são substituídas por veículos guiados automaticamente (AGVs) e controlados pelo sistema de gestão do armazém. Estes AGVs normalmente viajam através de rotas predefinidas e utilizam marcadores para seu posicionamento e navegação.

Recolher com confiança os pallets segue sendo um importante desafio para os AGVs. Isto é devido ao fato de que a pesar da localização de um pallet ser conhecida, as coordenadas exatas para que a empilhadeira se mova para coletar o pallet não se conhece com suficiente exatidão. Portanto, é necessário um sensor para detectar o pallet e localizar a posição exata dos encaixes ou cavidades onde a empilhadeira deve conectar-se.

Solução

A coleta automática de pallets é possível com a utilização da câmara Time-of-flight SR4000 de MESA IMAGING. A câmara captura uma imagem 3D que é analisada para detectar a posição exata do encaixe da empilhadeira no pallet. A câmara instalada na parte frontal do AGV comunica-se via Ethernet com a unidade de controlo do veículo. A SR4000 tem um tamanho muito compacto (70x70x70mm) e muito leve, permitindo a fácil integração mecânica. A câmara é muito fiável e está desenhada pra operar 24 horas.

Comparada com as tecnologias alternativas, as câmaras TOF oferecem algumas vantagens chave: podem escanear toda a área com uma simples exposição em uma fração de segundos e conseguir taxas de captura de até 50 imagens por segundo. Os scanners laser, por outro lado, somente podem escanear uma linha por vez e necessitam ser mecanicamente movidos para escanear toda uma área.

Por outra parte, as câmaras TOF não necessitam o apoio de nenhum processo de imagem complexo para conseguir informação sobre a distância. Neste sentido, tem vantagem sobre os sistemas de visão estéreos onde as informações da câmara da direita e da esquerda devem ser emparelhadas para calcular a distância.

Isso pode resultar em um longo tempo de latência ou um mapa de profundidade incompleto para imagens onde o emparelhamento não seja possível. As câmaras TOF podem medir diretamente a distância de cada pixel e o mapa de profundidade é sempre completo com um tempo de latência muito baixo.

Finalmente, uma importante vantagem da câmara SR4000 de MESA IMAGING é a capacidade de lidar com variações das condições de iluminação e o fato de não necessitar contraste para detectar a conexão nos pallets. Esta característica permite uma detecção fiável em situações difíceis como quando existe a presença de sombras ou quando os pallets estão sujos ou danificados, por exemplo.

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