robótica industrial Tiempo de lectura: 2 minutos

¿QUÉ ES?

Cuando se habla del concepto de robótica en general, existen confusiones en los medios, sobre todo en lo que se denomina robótica industrial y robótica de servicio, por lo que debe usarse la normativa ISO para cada uno de estos productos. De este modo, la definición de robótica industrial la encontramos en la norma ISO 8373 y dice así: “Manipulador multifuncional, controlado automáticamente, reprogramable en tres o más ejes, que puede estar fijo o móvil para uso en aplicaciones de automatización industrial”.

 

CONTEXTO

El parque de robots industriales existente se cuantifica en dos sentidos:

  • Aplicaciones y sectores
  • Auto (automóvil) y no auto (no automóvil)

 

CLASIFICACIÓN

  • Tipo A (manipuladores): Son robots multifuncionales con sistemas mecánicos básicos, por lo que deben ser utilizados en tareas sencillas y repetitivas.
  • Tipo B (computarizados de precisión por controlador lógico programable o PLC): Son robots manipuladores preajustables que cuentan con sensores de regulación, por lo tanto tienen mayor precisión y fuerza.

 

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  • Tipo C (computerizados por CNC): Se trata de robots programables con trayectoria continua. Son equipos más avanzados, programados por CNC, con mayor fuerza y realizan trabajos más exigentes, posee seis grados de libertad.
  • Tipo D (sensoriales): Son robots que, mediante sensores, adquieren la información de su entorno y es capaz de adaptarse a las condiciones del mismo.

 

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES O CONFIGURACIONES

Otro parámetro importante para distinguir un robot industrial es por el volumen de trabajo del mismo. Este nos indica las dimensiones de los elementos del manipulador, junto con los grados de libertad. Para poder determinar este parámetro, por lo general, el fabricante indica un plano con los límites del movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.

  • Configuración cartesiana: Posee tres grados de libertad, con movimientos lineales que se corresponden con los ejes X, Y y Z.
  • Configuración cilíndrica: Posee tres grados de libertad con dos movimientos lineales y dos de rotación. Por lo tanto, los movimientos se basan en interpolación lineal e interpolación por articulación.
  • Configuración polar: Posee tres grados de libertad con movimientos de rotación y uno lineal. Utiliza la interpolación por articulación para sus dos primeros movimientos y la lineal para movimientos de extensión.
  • Configuración angular: Posee una articulación con movimientos rotacionales y dos angulares. El movimiento se basa en interpolación por articulación.

 

MODELOS CINEMÁTICOS

  • Cinemática directa: Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia y se conocen los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
  • Cinemática inversa: La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot para la posición y orientación del extremo conocidas.

 

APLICACIONES BÁSICAS DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL

Las aplicaciones de la ingeniería robótica dependerán plenamente de la decisión de la empresa, la cual deberá valorar las ventajas y desventajas atendiendo a los siguientes elementos:

  • Carga y descarga
  • El grado de complejidad de la tarea
  • La repetitividad de la tarea
  • Velocidad de la tarea
  • Utilización dependiendo del número de tareas
  • Costes de la inversión a corto y largo plazo
  • Aceptación del uso de los robots por los empleados

 

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